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摘要
提出了一种基于平面投影的起重机吊装碰撞检测方法。在吊装规划系统中,根据作业场景中吊装物和障碍物的类型,将其在XY平面内投影为圆或矩形,起重机臂架投影为XY平面的直线。将起重机臂架和障碍物、臂架和吊装物、吊装物和障碍物之间的碰撞检测简化为XY平面及Z方向上圆、矩形和直线的相交判断,达到碰撞检测的目的,以实现安全、有效、快速地吊装路径规划。
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提出了一种基于平面投影的起重机吊装碰撞检测方法。在吊装规划系统中,根据作业场景中吊装物和障碍物的类型,将其在XY平面内投影为圆或矩形,起重机臂架投影为XY平面的直线。将起重机臂架和障碍物、臂架和吊装物、吊装物和障碍物之间的碰撞检测简化为XY平面及Z方向上圆、矩形和直线的相交判断,达到碰撞检测的目的,以实现安全、有效、快速地吊装路径规划。
