直线型DELTA并联机器人控制研究

作者：韩治国; 陈能祥; 许锦; 谢安锋

来源：实验室研究与探索, 2021, 40(03): 54-97.

DOI：10.19927/j.cnki.syyt.2021.03.012

• 直线型DELTA并联机器人
• 运动学建模
• 运动学正逆解
• Matlab仿真

针对一种直线型DELTA并联机器人,研究了其模型构建与运动控制方法。介绍了一种直线型DELTA并联机器人的基本结构。根据其基本结构建立了完整的模型示意图,利用几何约束关系得到其运动学模型。在Matlab中求得运动学正、逆解,并利用M语言编写三维动态仿真程序来验证结构设计及对其运动学分析的有效性。利用C++语言将运动学函数封装成动态链接库文件供控制程序调用,采用Qt设计控制程序成功实现规划轨迹控制。仿真及实验结果验证了建立的直线型DELTA并联机器人模型的合理性及控制程序设计的有效性。

• 单位
  西北工业大学; 航天学院