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摘要
对滑翔飞行器激光雷达探测目标避障轨迹进行优化,能够提高飞行的安全性。对激光雷达探测目标避障轨迹进行研究,需要对轨迹优化问题的控制变量进行离散化处理,构建滑翔轨迹优化问题模型。传统方法构建飞行器轨迹优化模型,设计滑翔飞行器避障轨迹优化方案,但忽略了对控制变量的离散化处理,导致无法保证轨迹通过航路点,提出基于混合粒子群算法的滑翔飞行器激光雷达探测目标避障轨迹优化方法。仅考虑飞行器纵向平面内的运动,构建飞行器滑翔过程运动学模型及气动模型,采用分段参数化策略对轨迹优化问题的控制变量进行离散化处理。考虑优化轨迹必须通过航路点这一要求,综合热流、过载、动压、航路点过程约束和末端约束构建滑翔轨迹优化问题模型。利用混合粒子群算法求解最优滑翔轨迹。实验结果表明,所提方法可以快速设计出满足多种约束条件的滑翔飞行优化轨迹。
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