研究基于液压驱动的下肢外骨骼机器人，旨在实现人体下肢的运动康复。设计结构紧凑型液压驱动下肢外骨骼整体机构。建立了下肢外骨骼多连杆机构模型，基于拉格朗日法对模型进行动力学分析。针对下肢外骨骼的快速随动控制提出了一种滑模控制器，并运用MATLAB进行了控制仿真模拟，仿真结果表明，外骨骼采用该控制算法具备良好的跟踪效果。搭建了外骨骼系统软硬件平台，通过预设步态跟踪控制实验，验证了机构的合理性与控制算法的有效性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
