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摘要
在局部弱纹理环境下，使用特征法视觉SLAM的移动机器人存在定位丢失的问题。为此，提出了一种基于多个双目相机紧耦合的视觉SLAM算法。该视觉SLAM算法通过将多个双目相机的测量信息融合在一个统一的最小二乘方程中，完成对周围环境的建模和对自身的定位。在该多双目视觉SLAM中，即使一个双目相机观测到弱纹理场景，依靠其他相机的观测信息，依然可以鲁棒地完成定位和建图的工作。实验结果表明，多双目视觉SLAM有效地解决了局部弱纹理环境下的移动机器人定位丢失问题。
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在局部弱纹理环境下，使用特征法视觉SLAM的移动机器人存在定位丢失的问题。为此，提出了一种基于多个双目相机紧耦合的视觉SLAM算法。该视觉SLAM算法通过将多个双目相机的测量信息融合在一个统一的最小二乘方程中，完成对周围环境的建模和对自身的定位。在该多双目视觉SLAM中，即使一个双目相机观测到弱纹理场景，依靠其他相机的观测信息，依然可以鲁棒地完成定位和建图的工作。实验结果表明，多双目视觉SLAM有效地解决了局部弱纹理环境下的移动机器人定位丢失问题。
