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摘要
为了保证无人机正常飞行并顺利完成预期任务，研究一种复杂地形下无人机自动巡航轨迹规划方法。采用硬件层的COMS传感器采集广域地面环境图像信息，采用软件层的数传图将从硬件层获取的图像信息传输到算法层，该层的图像增强利用基于双三次图像插值的图像增强方法提高所接收图像的像素分辨率，避免复杂地形影响图像质量，通过图像拼接处理增强图像以生成全景地理信息图，在此基础上，利用基于FMM和FM2算法的无人机自动巡航轨迹规划方法获得最终规划的最优轨迹。实验结果表明，该方法能获得总航程较短的无人机自动巡航轨迹，并能有效规避复杂地形造成的巡航风险。
