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摘要
石油行业钻机二层机械手通常采用液压驱动控制，控制系统在极寒区域作业时，控制精度差，且作业过程中经常发生故障，不仅影响作业实效，还增加了维修成本，所以为良好解决这些问题，便研发出了一种新型的二层机械手伺服驱动以及控制系统，此驱动能够有效替代液压驱动控制系统。二层机械手伺服驱动以及控制系统利用的是CoDeSys平台，采用的是多机构协同运动控制程序，在PORTAL软件平台的基础上创建了上位机操作装置，这样能实现对外部数据的关联，同时能实现对内部变量的处理。运用PROFINET总线网络，能够实时和稳定传输所有的控制模块数据。在实际应用时，二层机械手的加减速操作和系统动作为线性关系，没有噪声污染。
