为解决空间在轨服务中螺钉的拆装对高精度、精细操作的需求,与视觉误差、机械臂运动误差间的矛盾,设计了一种具有容差能力的螺钉拆装工具,并研制了其原理样机。螺钉的拆装涉及到刚体间的接触与碰撞,为保证工具可靠、平稳地完成任务,开展了螺钉拆装控制策略的研究,并搭建了地面实验平台,利用该平台进行了螺钉拆装的实验验证。结果表明,所设计的工具能够顺利完成螺钉的拆装任务。
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