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摘要
本发明公开了一种基于时变内模的永磁同步电机鲁棒速度控制方法,包括以下步骤：建立永磁同步电机数学模型；将外部干扰频率时变条件下的永磁同步电机的速度跟踪和干扰抑制问题描述为一个鲁棒伺服控制问题；控制器的设计采用速度-电流环的级联结构,其中速度环采用时变内模控制方法,电流环采用PI控制方法。本发明一种基于时变内模的永磁同步电机鲁棒速度控制方法,允许所有的电机参数未知,其速度环控制器只需依据永磁同步电机的速度方程模型设计,简化了模型,易于实际应用,能够有效解决外部干扰频率时变条件下永磁同步电机的高精度速度跟踪控制问题,具有良好的速度跟踪性能。
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