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摘要
针对远程驾驶过程中因临场感缺失以及通信时延带来的行车安全性下降问题,尤其是在视野遮挡的交叉路口等场景,提出了一种基于路侧单元视觉辅助的具有双层机制的主动安全预警辅助系统(R-VSAS),设计了相应算法。应用机器视觉方法,基于混合高斯模型进行运动车辆检测,介绍了系统控制策略以及相应算法,并通过Prescan和Simulink进行了驾驶员在环仿真。仿真结果表明:所提出系统能在被控车辆距离预测碰撞位置50 m位置开始提供视觉辅助,并在远程驾驶无有效操作时提供辅助制动控制,为远程驾驶操作员提供了更直观危险信息以及更充足反应时间,部分消除因通信时延以及临场感缺失带来的行车安全性下降问题的同时,通过辅助制动功能进一步降低了因网络失效、操作员失误等情形带来的行车安全风险。
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