面向城市车载导航的多系统PPP-RTK/VIO半紧组合算法性能分析

作者：辜声峰; 戴春齐^*; 何成鹏; 方礼喆; 王梓豪

来源：武汉大学学报(信息科学版), 2021, 46(12): 1852-1861.

DOI：10.13203/j.whugis20210615

• PPP-RTK
• 视觉惯性里程计
• 车载导航
• 非差非组合
• PPP-RTK/VIO半紧组合

PPP-RTK(precise point positioning real time kinematic)是一种具有潜力的定位技术,它既避免了RTK(real time kinematic)覆盖范围受限的缺陷,又解决了PPP(precise point positioning)收敛速度慢的问题。但在城市复杂环境下,由于信号遮挡严重,PPP-RTK无法实现高精度连续定位。惯性导航(inertial navigation system,INS)和视觉导航能提供连续的定位信息,但存在误差漂移,由此提出多系统PPP-RTK/VIO(visual inertial odometry)半紧组合算法,并在武汉大学校园内采集车载数据进行验证。实验结果显示,多系统PPPRTK/VIO半紧组合在定位表现上相比于GPS(global positioning system)+BDS(BeiDou navigation satellite system),PPP-RTK能带来超过30%的精度提升,达到平面0.58 m,高程1.12 m。多系统PPP-RTK/VIO半紧组合的测速和姿态估计性能也较好,测速精度在北向、东向和地向分别达到0.04 m/s、0.04 m/s和0.02 m/s,横滚角、俯仰角和航向角估计精度分别达到0.10°、0.06°和0.17°。

• 单位
  武汉大学