一种单驱动机器人腰部结构的运动学分析

作者：胡艳凯; 郑勐^*; 侯昭; 林源斌; 何备林

来源：机械传动, 2018, 42(09): 75-96.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.015

• 躲闪功能
• 机器人腰部结构
• 单驱动
• 坐标变换
• 运动学分析
• ADAMS

针对现在机器人多驱动并且其运动学特性和控制系统复杂的情况,设计了一种具有躲闪功能的机器人腰部结构,该结构具有单驱动、多自由度、结构简单、运动分级精确并且易控制的特点。介绍了该机器人腰部结构的运动学原理及相关初始参数的选择,并用Denavit-Hartenberg(D-H)法求解出上身在不同情况下的坐标变换矩阵,并得出机器人的正解和逆解;最后建立了该结构的三维模型,简化并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,并通过实验验证了该结果。

• 单位
  西安理工大学