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摘要
针对分布式驱动电动车稳定性控制问题，提出了一种差动驱动与差动制动协调控制策略。基于模糊控制理论设计的模糊控制器计算附加横摆力矩，并通过二自由度车辆模型计算横摆角速度和质心侧偏角的期望值。基于最优控制中的二次规划理论计算出每个车轮的力矩。选取蛇形和双移线的典型实验工况，通过MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真对控制算法进行验证。结果表明：差动驱动与差动制动协调控制策略能够有效提高汽车操纵稳定性和行驶安全性。可见，所提出的控制策略有效可行。
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单位辽宁工业大学
