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摘要
随着现代智能制造的快速发展，金属增材制造、绿色再制造、焊接等领域大量使用机器人等自动化装备，视觉传感是机器人智能制造的关键环节。针对上述需求设计了一套基于线结构光的视觉传感器，并对其进行标定，自主开发了用于机器人激光增材制造的机器视觉系统。该系统通过Matlab相机标定工具包实现相机的内外参数标定，利用Labview编程提取出像素坐标，根据最小二乘法拟合出相机坐标系下的光平面方程，实现像素坐标到光平面坐标的转换，最后针对视觉传感器与机器人的“Eye-in-Hand”系统实现手眼标定，完成像素坐标到机器人三维基坐标的转换。实验结果表明，开发的视觉传感器具有较高的定位精度，各方向平均误差仅为1 mm。
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