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摘要
为提高全挂车列车低速行驶的机动性和高速行驶的横向稳定性，提出了挂车主动转向最优控制方法。在建立全挂车线性四自由度动力学参考模型和单点预瞄自适应驾驶员模型的基础上，设计了挂车主动转向线性二次型最优控制算法，利用TruckSim/Simulink搭建了“车辆-驾驶员-挂车主动转向控制器”闭环动力学仿真平台，对不同行驶工况下的控制性能进行了对比分析。结果表明：全挂车主动转向最优控制方法可明显减小全挂车低速行驶的横向偏移距，并降低高速行驶的横摆角速度与侧向加速度向后放大率，提高挂车列车主动安全性。
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单位湖北汽车工业学院
