采用机器人静止轴肩搅拌摩擦焊对3 mm厚的6061-T6铝合金板进行焊接,在保持转速3000 r/min、焊速1500 mm/min和倾角2°不变的情况下,通过预设搅拌头偏移量和接头间隙模拟实际工况。结合显微组织分析和力学性能测试,探究不同工况对焊缝成形、接头组织和力学性能的影响。结果表明,搅拌针偏向后退侧焊接可以获得较高强度的接头,间隙量为0.2、0.4 mm时接头抗拉强度可以达到母材70%以上,间隙为0.6 mm时焊接接头内部容易出现隧道缺陷。