地下工程施工过程中开挖、破大块、撬毛、铣刨等工作对人员需求量大,环境恶劣,危险系数高。本文设计了1种体积小、人机分离、动力强劲、作业范围广的多功能拆挖机器人,能在地下工程施工中取代人工的各种开挖、破大块、撬毛等辅助作业。建立机器人耦合仿真模型,对机器人工作空间、刚柔耦合动力学、整机模态进行分析,结果表明机器人设计合理、结构可靠。在广州地铁十一号线的现场施工应用中,运行稳定,进一步验证了机器人的性能及可靠性。
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