为了提高导引柔性,降低维护成本,将二维码技术应用到视觉导引AGV定位导航中。首先分析差速转向AGV运动学模型。将包含有坐标信息的二维码间隔一定距离粘贴到对应位置,车载工业相机捕捉到二维码图像后,返回二维码包含的AGV位置坐标并提取二维码特征点在图像坐标系中的坐标,通过坐标转换得到AGV位置偏差和角度偏差,进而对AGV两轮速度进行调整以实现纠偏,实验证明:基于二维码图像标签定位导航的视觉导引AGV定位精确,运行灵活稳定,可应用到作业现场。
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