机器人路径规划及相关算法研究

作者：庄慧忠; 杜树新; 吴铁军

来源：科技通报, 2004, (03): 210-215.

DOI：10.13774/j.cnki.kjtb.2004.03.008

• 自动控制技术
• 机器人
• 路径规划
• 构形空间
• 人工势场 automatic control technology
• robot
• path planning
• configuration space
• artificial potential field

路径规划是机器人学中的一个重要课题.目前的研究主要分为全局规划方法和局部规划方法两大类.全局规划方法主要是以基于构形空间的几何法和拓扑法为主;而局部规划方法主要是以基于直角坐标空间的人工势场法为主.在对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上,本文提出了机器人路径规划今后的研究重点.

• 单位
  工业控制技术国家重点实验室; 浙江大学