核磁共振环境下机器人驱动及控制传感技术研究

作者：姜杉; 郑鹏; 刘筠; 张震; 冯文浩; 郭杰

来源：应用基础与工程科学学报, 2012, (03): 472-483.

• 核磁共振成像(MRI)
• 微创手术机器人
• 驱动方式
• 传感器 MRI
• minimally invasive surgery robot
• actuation method
• sensor

核磁共振成像(MRI)导向下的机器人辅助微创手术,以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点,近年来倍受国际医学界的青睐.但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制,传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用.本文针对这一领域的应用特点,总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点,并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法.经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自的适用场合,并指出了该领域的发展方向.

• 单位
  天津市人民医院; 天津大学