目前移动机器人路径规划算法大多只考虑路程长度单一因素，所以出了一种多指标的综合评价启发函数，除考虑路径长度外将转向次数、环境高度两种因素加入启发函数中，引导蚂蚁沿着综合指标最优的路径行进。同时改进初始信息素分布且限制信息素范围，采用自适应挥发系数提升算法全局搜索性能，然后针对路径不平滑的问题，提出了三次B样条曲线对路径进行优化的方法。实验表明，改进算法获得的路径综合性能得到较大提升且更加平滑，因此更适合机器人实际工作。
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