为了改良爱普生机器人手动输入标定坐标值,提高手眼标定精度,提出一种全新自动标定方法。该文将该方法的重点——建立移动相机中心工具坐标系分为三步,首先求解像素坐标的移动方向和机器人、相素坐标移动距离比值,然后利用循环程序使得标定用圆形圆心等于相机视野中心,最后建立相机中心工具坐标系。该方法操作简单、重复操作性能好、成本低,易于实现工业生产线生产要求。
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