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摘要
本发明公开了一种基于Dijkstra与改进粒子群算法的旋翼无人机路径规划方法,包括步骤：1)通过对比超声波传感器及激光传感器,选定合适的测距传感器用于测量无人机周围障碍物的距离与方向,构建飞行环境的全局地图；2)根据全局地图,利用Dijkstra方法规划多条旋翼无人机飞行的可行路径；3)对传统的粒子群算法进行改进,采用改进后的粒子群优化算法搜索全局最优路径,并生成最优路径图；本发明通过激光传感器检测环境并构建全局地图,将Dijkstra和改进的粒子群优化算法结合起来,搜寻出利于旋翼无人机飞行的全局最优路径,有效实现无人机的路径规划功能,从而使得旋翼无人机精确避障,安全飞行。
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