本项目代码基于C语言开发,选用宏晶科技有限公司的8位单片机STC8A8K64S4A12作为主控制器,采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050获取重力加速度和角度数据,通过互补滤波对获取的数据进行数据融合从而得到小车姿态。经过PID算法处理后,系统输出PWM(脉冲宽度调制)控制信号到电机驱动芯片BTN7971B,以控制小车的两个电机的正反转和转速,使小车保持平衡状态。同时,使用旋转编码器获取小车的速度信息,通过PID算法将PWM输出并加以融合,从而实现小车的速度与方向控制。
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