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摘要
为了研究四轮独立驱动电动汽车在极限工况下的稳定性,采用了基于BP神经网络的PID控制方法联合控制横摆角速度与质心侧偏角进行转矩分配。首先分析了稳定性的主要特征参数,并确定了控制变量,对独立驱动电动汽车的转矩分配控制策略进行了设计,控制器包括上层控制器与下层控制器。在上层控制器中,根据纵向力的需求,设计了PID控制方法进行速度控制;制定了基于BP算法的PID控制器控制横摆角速度与质心侧偏角产生横摆力矩。在下层控制器中,采用模糊控制方法控制滑移率。最后对所设计的控制系统进行了仿真研究,仿真结果表明:所设计的转矩分配控制策略能够保证车辆在极限工况下行驶的安全稳定性。
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