针对传统A*算法在AGV路径规划中存在搜索范围大、转折多、实时性差等缺点，以A*算法为基础，通过建立栅格地图，改进启发函数，去除多余节点和提高避障安全性。针对AGV在复杂环境下的动态路径规划问题，将改进A*算法与动态窗口算法进行融合，规划出一条具有实时性的最优路径。通过仿真实验，验证了改进算法的有效性与可行性，实现了路径优化。通过机器人操作系统进行实验，结果表明AGV运行时的路径规划合理，满足实际应用需求。
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