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摘要
本发明公开了一种无人机机载测绘吊舱的摄像头安装误差测定方法,步骤如下：在测绘地面放置标定板,并通过GPS定位模块测量在参考坐标系下的坐标；无人机携带测绘吊舱从多个航向飞过标定板,分别通过IMU得到测绘姿态角和通过GPS定位模块得到测绘位置坐标；根据测绘姿态角和测绘位置坐标计算每张照片对应的参考坐标系到像素坐标系之间的坐标变换关系；通过坐标变换和图像处理得到标定板精确的像素坐标；构建参考坐标系到像素坐标系的包含安装误差参数的坐标重映射函数；利用标定板像素坐标和坐标重映射函数构建重映射误差函数；将重映射误差函数转化为非线性最小二乘优化问题,并利用高斯牛顿法进行求解,得到安装误差参数。
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