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摘要
本发明公开的一种基于三色通道融合互信息的图像导航方法,属于视觉导航技术领域。本发明通过远程控制无人机沿着预设的路径飞行并拍摄图像序列；将拍摄的图像进行三色通道融合处理,利用三色通道融合互信息按照预定的准则离线筛选关键图像序列,确定视觉路径；无人机在实飞导航的时候,利用三色通道融合互信息对无人机进行初始定位,确定初始位置后,自动选取离初始位置最近的关键图像作为目标图像,设计从当前图像收敛至目标图像的视觉伺服控制器,随着无人机沿视觉路径移动,适时进行关键图像切换,直到视觉路径终点,实现利用三色通道融合互信息对无人机的视觉导航。本发明能够有效解决视觉导航过程中的遮挡和光照变化问题,具有很强的鲁棒性。
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