基于STM32实现平衡车的设计，是以角加速度仪和陀螺仪来对STM32控制的平衡车进行倾斜角度和角加速度的监测，然后把数据迅速反馈给SMT32F103RCT6芯片，并通过卡尔曼滤波和PID算法演算后得出相应的数据，继而向驱动电动机发送执行指令，让STM32平衡车产生前进或后退的加速度来达到整个小车体前后的平衡[1]，这里给出基于STM32平衡车的理论分析和模型建立。
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