基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位系统设计

作者：文邹韬; 冯穗力^*

来源：电讯技术, 2019, 59(04): 449-454.

DOI：10.3969/j.issn.1001-893x.2019.04.014

• 室内定位
• VIO技术
• Wi-Fi指纹
• 多状态约束卡尔曼滤波

针对视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)在特征高度重复的场合易产生较大误差以及Wi-Fi指纹精确度不高等问题,提出了一种基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位方法。该系统运用VIO和Wi-Fi指纹在系统层面的结合,利用Wi-Fi指纹的无漂移、成本低的特点和VIO在一定范围内的高精确度,先进行Wi-Fi指纹粗定位,后进行VIO精定位,将大面积切割成小面积从而有效提高系统室内定位精确度,降低误差。该系统能在精定位的同时进行对指纹数据库的更新。实验结果表明,该系统的定位误差小于单独使用VIO或Wi-Fi指纹的系统,平均误差达0.15 m,能够有效提高定位精度。

• 单位
  华南理工大学