腰椎牵引作为常见的腰椎病治疗手段，已被广泛应用于临床治疗。目前，市面上的牵引治疗设备功能较少，维度单一，牵引力不足。针对以上问题，设计了一款多维腰椎牵引装置，采用了液压系统提供动力，可实现三维可控牵引。该装置的控制系统以STM32F103ZET6为核心进行搭建，实现了对整个液压系统控制；采用传感器技术和经典PID算法，保证了装置稳定运行。试验结果表明，该控制系统能够准确控制装置进行三维牵引。
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