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摘要
为了提升智能车的竞速能力,本文从组装、关键器件选型、硬件设计、电路板设计、传感器信号处理、算法和控制等方面,介绍了基于IMXRT1021竞速智能车系统.包括机械部分、硬件部分、PCB设计、传感器信号处理、赛道元素识别算法、控制策略和软件设计架构等内容.本文详细阐述了各个竞赛元素的识别与控制方案,并且通过实验对比智能车的行驶轨迹和绝对速度,分析了不同控制算法对其完赛时间、稳定性等重要技术指标的影响.本文的设计方案具有控制精确、转向灵敏、路径规划能力优秀等优点,对于备战全国大学生智能车竞赛四轮组的选手具有很好的参考价值.
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