含未知输入不确定系统的扩展递归滤波算法

作者：徐迎菊; 王娜^*; 花玉

来源：控制工程, 2023, 30(06): 999-1005.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210564

• 未知输入
• 乘性噪声
• 量测缺失
• 扩展递归滤波器

对一类具有未知输入、乘性噪声和量测丢失的不确定系统的扩展递归滤波问题进行研究。其中，实际系统存在时变性和不确定性的情形通过乘性噪声描述；量测丢失现象用服从伯努利分布且统计特性已知的随机序列表示；先验信息未知的外界干扰以未知输入的形式存在于系统方程和量测方程中。综合考虑上述因素，首先，利用传统的递归滤波性质和线性无偏最小方差估计准则，设计一种能同时估计系统状态和未知输入的扩展递归滤波器；然后，采用加权最小二乘优化理论和拉格朗日乘子法求取滤波器中待定的增益矩阵；最后，通过数值仿真实验验证了该算法的有效性。

• 单位
  自动化学院; 工业控制技术国家重点实验室; 青岛大学