作为矿井重要辅助运输设备，无轨胶轮车的运行安全可靠性对煤矿生产安全及效率至关重要。受井下空间狭窄、光线不足等恶劣行驶环境影响，传统人工驾驶模式存在诸多安全隐患，通过无人驾驶技术使矿井胶轮车实现智能化与无人化驾驶是提高井下运输效率、推动煤矿运输智能化发展的重要手段。本文以矿井胶轮车无人化驾驶为研究目标，通过多传感信息融合技术感知胶轮车工况及环境，采用模糊PID自适应控制策略自动控制车辆转向电机，实现井下胶轮车的无人驾驶。
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