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摘要
受盂肱关节浮动转动中心的生理运动学属性影响，在基于外骨骼的肩部康复中，人体与外骨骼的兼容性将直接影响康复的效果甚至危及患者的安全。通过分析肩部协同运动特征，提出一种结构紧凑的顺应性肩关节自对准机构，并能够实现独立的锁骨和肩胛骨协同驱动锻炼。基于建立的人机闭链系统，提出4种完整的外骨骼构型，以肩部外骨骼运动空间灵巧性为评价标准，确定了最佳构型，设计并开发肩部外骨骼原型样机。穿戴性能测试试验结果表明，前伸和外摆时人机耦合界面相互作用力从20 N和35 N降低至1 N以下，人体自主外展轨迹和外骨骼穿戴对应点外展轨迹具有良好的吻合性，所提出的顺应性肩部康复外骨骼具有良好的人机相容性。
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