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摘要
为解决煤矿井下老巷及房采区探查面临的安全问题，结合防爆技术和机器人技术，研究并设计了煤矿探巷机器人。通过阐述探巷机器人的设计方案：机器人系统主要包括了机器人本体、无线中继和手持遥控终端，详细介绍了感知、检测、控制系统组成和工作原理，并进一步对于探巷机器人的软件系统设计流程和实现方法进行阐述：具体包括主控程序的流程设计、信息采集及显示报警程序以及数据传输及通讯程序的流程设计。研发成功的探巷机器人在现场进行应用。试验和应用效果表明：该机器人有很好的适应性，作业效率高，安全高效，可代替人工进行老巷探查，是矿井老巷探查的发展方向。
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单位北京天地华泰矿业管理股份有限公司; 中国矿业大学（北京）
