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摘要
为了满足篱架型黄瓜施药作业的高效化、无人化和智能化的需求,基于模糊PID理论,研制了温室履带式智能施药机器人,分析了不同速度对施药机器人行走和施药作业的影响。施药机器人主要由主控制器、驱动控制系统、施药系统和云监测系统4部分组成,可实现施药机器人自主导航、行驶路径的快速纠偏和自动施药。施药过程中,行走偏差、施药次数和施药量等数据在OneNET云端显示,具有远程云端监测功能。试验结果表明:(1)较之常规PID控制算法,本设计具有更为快速的导航纠偏能力,能够保证机器人运行时的稳定性和路径跟踪的有效性;(2)行驶速度低于0.6m/s时,机器人施药雾滴的沉积密度与覆盖率能够满足施药要求。研究结果可为施药机器人温室行走稳定性和黄瓜施药自动化提供技术支撑。
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