基于机器视觉的平面四连杆机构位姿检测系统及检测方法

作者：王兴东; 刘胜利; 郭东生; 刘钊; 朱重阳; 郝石东; 郑天伦; 周玲

来源：2019-03-21, 中国, ZL201910216402.8.

本发明涉及一种基于机器视觉的平面四连杆机构位姿检测系统及检测方法。其技术方案是：在平面四连杆机构的摇杆(2)和连杆(3)表面做五个标记点和两个标记线；利用CMOS工业数字相机(9)连续采集运动中的平面四连杆机构中含标记点和标记线的端面图像；再对端面图像进行图像处理,即得五个标记点区域圆心在端面图像中的坐标和两个标记线在端面图像中的位置方程；得到端面图像的连杆(3)和摇杆(2)的夹角,并得到摇杆(2)上铰点处的标记点分别到连杆(3)上一根标记线和另一根标记线的距离。其余端面图像逐帧依此处理。本发明结构简单和使用方便,能避免被测对象的损坏,通过合理匹配运动副间隙,为提高真实机构的运动精度奠定基础。

• 单位
  武汉科技大学