小型自治水下机器人控制系统研究开发

作者：侯巍; 王树新; 温秉权; 何漫丽; 刘卫京

来源：机器人, 2005, 27(4): 354-357.

DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2005.04.014

• 自治水下机器人
• 控制系统结构
• CAN总线
• 自航行控制

开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求.

• 单位
  中国人民解放军军事交通学院; 天津大学