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摘要
目前研究的电力巡检机器人避障路径规划方法存在避障能力较差、巡检效果不佳的问题，因此提出基于机器学习的电力巡检机器人避障路径的规划方法。利用运动关系以及机器人运动势场定理完成电力巡检机器人路线三维模型的建立，确定机器人在获取行动任务时路线的方向，通过模糊支持向量算法对初始化的行走路径进行避障路径规划，使巡检机器人具有智能化的特点。实验结果表明，基于机器学习的电力巡检机器人避障路径规划可以使巡检机器人避让较多的障碍物，并且对于复杂障碍物的避障能力保持稳定，巡检效果较好。
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单位国网金华供电公司
