四旋翼飞行器一般利用惯性测量器件测量方位,室外位置通常采用GPS。当在室内和干扰信号较多的情况下会错误的估计无人机位置,基于视觉处理会解决盲飞问题。本文利用图像算法与控制算法融合的方式实现了四旋翼飞行器在室内自主巡线的飞行控制。仿真及实验结果证明:利用图像快速检测算法能在50ms时间间隔采样图像,四旋翼飞行器能较好地完成规定路径工作,也增强了四旋翼飞行器的控制灵活性。
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