本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台，将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合，从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明，主、被动联合柔顺控制效果较理想，可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。
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