为提高板球系统的轨迹跟踪精度和抗干扰能力，提出了一种基于扩张状态观测器的误差反步控制策略．首先设计扩张状态观测器，估计出系统受到的不确定扰动．然后将观测出来的平板转角和角速度状态变量与反步法相结合，设计出带有低通滤波性能的误差反步控制器．实验结果表明，所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能，验证了该控制策略的有效性．
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