本发明的基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统,采用OpenPose算法对表演人员的骨骼点进行检测,将动作的关键节点坐标点输出,然后确定皮影机器人与表演人员动作映射关系,并根据映射关系输出皮影机器人的末端坐标,最后通过机器人运动学反解得到皮影机器人各个关节的执行角度,根据执行角度控制皮影机器人各关节进行运动,达到模仿人体姿势的自主编曲,该方法可以大幅降低自行输入角度编曲的时间,提升编曲效率。
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