轮毂驱动电动汽车差动助力转向变论域模糊PID控制

作者：张志勇; 唐磊; 郝威; 袁泉

来源：汽车安全与节能学报, 2019, 10(02): 169-177.

DOI：10.3969/j.issn.1674-8484.2019.02.004

• 轮毂驱动电动汽车
• 差动助力转向
• 模糊PID控制
• 变论域
• 滑移率控制

为改善轮毂驱动电动汽车的转向轻便性,提出了一种基于变论域模糊比例-积分-微分(PID)的差动助力转向控制方法。建立转向系统模型和理想助力特性模型,获得车辆转向行驶过程中的理想方向盘力矩;根据方向盘力矩偏差和偏差变化率的大小,调整PID的3个控制参数,实现4个车轮的转矩分配控制;利用PID对车轮的滑移率进行控制,以避免车轮过度滑转;基于CarSim和MATLAB/Simulink软件的数字仿真进行了控制性能分析。结果表明:变论域模糊PID控制下车辆转向轻便性改善43.5%,横摆角速度误差均方根值为0.212 rad/s;该方法能提高方向盘力矩跟踪理想力矩的精度,且有效地实现了车轮滑移率控制。

• 单位
  长沙理工大学; 汽车安全与节能国家重点实验室; 清华大学