基于仿生机械云台的声纳图像拼接

作者：陈金波; 李恒宇; 龚振邦; 罗均; 谢少荣

来源：应用科学学报, 2012, (02): 158-164.

• 声纳
• 图像拼接
• 仿生机械云台
• 动态主动补偿 sonar
• image mosaicing
• bionic mechanical pan-tilt
• dynamic active compensation

分析了声纳图像拼接失真的因素,提出了一种基于仿生机械云台的声纳图像拼接方法.根据眼球前庭动眼反射机理建立了一个具有主动补偿功能的仿生机械云台控制系统,对扫测艇姿态变化进行动态补偿减小了声纳图像拼接的误差.使用姿态传感器与GPS以及图像信息对声纳图像进行对准,实现声纳图像的拼接.不同环境下的仿真实验证明,该系统不仅具有动态补偿能力而且还具备鲁棒性.最后,经水下声纳图像拼接的实验证明了该方法的有效性,较未使用仿生云台的拼接方法有更好的拼接效果.

• 单位
  上海大学; 机器人学国家重点实验室