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摘要
针对移动机器人目标路径规划中因区域环境局部发生变化造成的寻优速度慢,执行效率低的问题,提出了一种移动机机器人路径规划的解决方法。通过栅格法对仓库环境进行建模;以遗传算法为核心对初始静态环境进行初始路径规划;利用超声波坐标系和世界坐标系之间的转换关系来寻找局部优化子目标的坐标,通过改进的A*算法对区域环境进行局部规划。通过使栅格环境结点离散化大大减少了搜索结点,提高了搜索速度;通过引入改进的A*算法使得扩展结点更能向着最优的方向搜索,提高了算法的寻优速度。仿真结果表明,改进方法能够很好的保证优化性能,提高了路径规划的质量和执行效率。
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