针对欠驱动塔式吊车耦合性、非线性强的特点设计了一种自抗扰控制策略并对其控制器部分参数进行算法寻优。自抗扰控制策略具有一定抗扰能力且不依赖于精准模型，因此适用于塔式吊车外扰较多的实际运用场景。同时，为解决自抗扰控制器需整定参数较多且人工整定困难的问题，应用了寻优精确度高的惯性权重余弦调整的粒子群算法对控制器参数进行整定优化。仿真结果表明，经算法优化后的塔式吊车自抗扰控制器在载荷防摆与精准定位控制上具有良好的性能。
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