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摘要
石油管道距离远、穿山越岭、跨越河谷，人力检测管道比较困难，管道机器人能够代替人类解决这个难题。由于工业生产中的石油管道存在直径变化、弯管道以及焊接焊缝凸起等现象，需要机器人具有足够的越障能力以及通过弯曲管道的能力。该文针对这些问题设计了一款能够主动自适应管径变化的支撑轮式管道机器人，根据输油管道工况确定了机器人行走车的性能指标和行走方式，通过整体方案的确定、驱动方式的选择、供电方式和通讯方式的选择、变径机构的设计、各部件的三维实体建模及装配等环节的设计，为石油管道检测机器人提供了一种新方案。通过ADAMS仿真软件对该款管道机器人的变径范围及管道中的运行情况仿真，根据仿真曲线分析:该款机器人可以达到变径和通过弯道的要求，能满足设计的性能指标。
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