文中提出了一种通风管道弯头非圆环焊缝图像处理方法，识别出弯头非圆环缝与焊枪的相对位置信息及弯头的焊缝角度，为焊枪提供位置信息及偏转角数据，达到焊缝自动跟踪的目的。文中提出了两次柔化+边缘检测预处理组合方式，并利用沿管道对称轴两侧固定距离的2个焊缝坐标连线的角度代表弯头角度，识别算法巧妙且效率高，达到了焊缝跟踪的目的。
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